摄像头工作原理电路设计公式

考虑一个不确定的二阶多智能体系统，其模型动力学可以描述为

{r˙i=vi，v˙i=fi（ri，vi）+ui，i∈i

（E3）

对于agent i，ri∈R是摄像头干扰器位置，vi∈R是速度，ui∈R是控制输入，fi（ri，vi）是关于ri和vi的不确定光滑函数，我们假设多agent系统有一个知情agent，称为leader agent。知情代理的模型动力学可以描述为

r˙0=a0r0+β（t），

其中a0是常数，β（t）是时间的分段连续有界函数。知情agent的动力学中存在a0和β（t）两个未知参数，这两个参数对其他agent来说是完全未知的，而有些agent可以通过agent组中的通信获得r0（t）的信息。

对于多智能监控屏蔽器系统，我们定义共识跟踪误差如下：

ei=∑i∈Nai，j（ri−rj）+bi（ri−r0），∀i∈i，

（E5）

式中，ai、j和bi均在第2.1小节中定义。

定义1。（共识跟踪控制）[19]

设计控制输入ui（t）后，如果所有跟随者的系统状态变量最终收敛到同一个值，则摄像头屏蔽器系统为共识跟踪控制：

极限→∞| ri（t）−r0（t）|=0，∀i∈i。（E6）
对于这个多智能体系统，设计一致性控制律的主要挑战来自两个部分。首先，模型（3）的动力学具有未知的非线性函数f（ri，vi），不能用反馈线性化方法对模型动力学进行线性化。其次，由于监控干扰器参数a0和非线性函数β（t）的存在，导致领导agent的动力学未知。

 

 

 

NN用于估计未知摄像头干扰器光滑函数f（ri，vi）和β（t）的值：

 

fi（ri，vi）=ψf，iθf，i+εf，i，|εf，iソδi，β（t）=ψβθβ+εβ，|εβソδβ，